贵础五金配件 · 发布于 2022-03-08 16:28:06 · 4670点击
与同步带不同，同步轮是可以自己加工的，同步轮加工的质量却直接影响机器人的稳定性与一致性。
第一、首先是齿型精准度。
这是务必要首先确认的事。以前觉得这是一件挺简单的加工，后来才发现不是，并且如果齿型不合格，影响传动精度可能还是其次，毕竟绝大多数情况下看不出来，比较麻烦的是由于齿型不合格导致的磨损、莫名的抖动、异响等等问题，而这些小问题的排查却是要了命，得一件一件拆开检。毕竟不会每一件来料都检测齿型，没必要，也没条件，核心还是在于样品认证与供应链管控。
第二、齿面粗糙度问题。
这其实不是一个对错问题，而是一个性价比问题。常用的同步轮齿面粗糙度有6.3、3.2、1.6叁种，显然粗糙度越好，磨损自然越小，价格自然也会高一些，而粗糙度使用6.3也问题不大，舍不得加钱，又怕放太松，要不，选个折中？
第叁、同步轮同轴度问题。
指的是齿与同步轴中心孔的同轴度。
那么同轴度影响了什么东西？同轴度大一点，比如达到3个丝，5个丝也不是不能用，而是在这种情况下，两个同步轮都是偏心的，极限情况下轴线距离的差距会达到同轴度的4倍，比如同轴度5个丝，原来的理论轴距是100尘尘，那么最远的极限情况是100.1尘尘，而最近的极限情况是99.9尘尘，差了0.2尘尘，是同轴度的4倍。这会造成几个不良影响，一个是张力急剧变化下的异常抖动；一个是张力不均匀导致的加速磨损；还有一个是笔滨顿调试困难。这也是导致所谓稳定性、一致性不同的小细节。
第四、同步轮安装。
同步轴安装常见有3种，免键安装、键槽、扁轴加顶丝。
免键安装是最好的，最大程度保证了安装的同轴度，无间隙，拆卸也非常方便。但是对于同步轮的直径有一定要求，很多时候因为同步轮小，无法使用。
键槽安装是主流设计，唯一要注意的是键槽的公差选择。因为市场上的标准平键其实公差是比较大，而且还都符合标准，而键槽的公差选择也有过盈、过渡、间隙叁种，也容易碰到槽键与键过紧不好安装，或者键槽与键过松有间隙的情况。并且过松的情况更麻烦，高加减速来回时，容易有小的碰撞声，也有可能会将螺钉振松。也不能完全靠定制平键解决，比如电机的平键是厂家自带的，换了可能又有其他问题。这是生产过程细节需要考虑的。
扁轴安装也较常见，就是电机轴是光轴铣两个呈90度的扁位，分别用顶丝顶住固定。（键槽也有加顶丝的）好处是拆装也比较简单，也没有间隙问题。但是对于电机轴，光轴、带键槽居多，90度铣扁用得较少，会有专供的问题。
第五、冗余的设计。
说“冗余”，其实是从同步轮上有些设计对机器人功能与性能并没有什么用，比较莫名其妙多几个孔，多几个台阶，也没有看到装什么东西，只觉得增加了加工量。
这实际上是很容易被忽略的面向制造与装配、面向维修的设计。以同步轮来说，想象一下一个带键的同步轮要装到电机轴上，与电机轴末端的螺纹固定的时候，假设电机不带刹车，也就是电机轴可以自由转动的时候，要拆装同步轮怎么办？这个时候扳手是没法拧的，因为同步轮会跟着电机轴转，而螺钉又必须按规定扭力拧紧。
粗暴一点当然很简单，手用力抓住同步轮，另一只手拧紧，小同步轮还能大扭力，大同步轮抓不住就干脆不打扭力了，能拧多紧算多紧。又或者做个拧紧工装，比如拿同步带做个套住同步轮带柄的工装也可以。这在工厂可以实现，但是如果在客户现场呢？没有特制工装怎么办，总不能每次检修都带一堆工装出去，特别是多机种的时候。
这个时候，把辅助拧紧的设计放在同步轮上就很方便，比如同步轮上可以有凸台，两边铣扁用于放开口扳手，比如上面加工螺纹孔，现场找两个螺钉拧上作为辅助借力，相比专用工装，开口扳手跟螺钉当然是更方便得多。
这些设计都是“多余”的，都是额外的物料成本和生产成本，都是在做成本优化时容易被优化的对象。是否增加这些设计，在于产物定位，而没有对错。虽然这些设计似乎不影响产物性能，要不要无所谓，但实际上是检修难度下降可以降低重复拆装的损伤风险，高效的拆装可以大大节省检修时间。
