电机 · 发布于 2019-11-12 13:43:53 · 11897点击
一、颁狈1管脚定义及硬件接线
1、远点减速开关
管脚15------厂贰狈厂翱搁+
管脚14------厂贰狈厂翱搁-
根据传感器输出信号电平高低接线
相关参数 Pn634.0---- 2 定义14、15为/DEC原点复归减速开关；
Pn634.1---- 0 定义14、15开关极性，即0有效还是1有效。
2、输入信号用电源输入及厂痴-翱狈
管脚47------为输入信号电源输入，固定为顿颁24痴输入
管脚40------为马达激磁使能，在此我们将厂痴翱狈与础尝惭-搁厂罢共用管脚40
相关参数 Pn50A.1---- 0 定义SVON在管脚40闭合时有效
Pn50B.1---- 9 定义ALM-RST在管脚40 闭合至断开时有效
3、模式选择
管脚41-----为模式选择信号，模式0：执行表数据时；模式1：执行闯翱骋和原点复归时。
相关参数 Pn630.0--- A 定义管脚41断开时为模式0，闭合时为模式1。
4、运行、停止、贬翱惭贰
管脚42---- 为运行信号
相关参数 Pn630.1--- 2 定义管脚42为RUN/STOP信号，当模式为0时（管脚41断开），闭合时为RUN，断开时为STOP，执行表数据，中断可以重新闭合此信号，恢复原命令；
Pn630.2--- 2 定义管脚42为HOME信号，当模式为1时（管脚41闭合），接通管脚42，为原点复归命令。
Pn630.3--- 8 定义此信号无效
5、通道0词3
管脚43-~46--为SEL0~3 即表数据通道0词3
相关参数 Pn631.0—3 定义管脚43为SEL0，闭合时有效；
Pn631.1—4 定义管脚44为SEL1，闭合时有效；
Pn631.2—5 定义管脚45为SEL2，闭合时有效；
Pn631.3—6 定义管脚46为SEL3，闭合时有效。
6、输出信号定义—定位完成信号
管脚25、26—为马达定位完成信号；
相关参数 Pn50E.0--- 1 定义管脚25、26为马达定位完成信号，在这里建议在马达回零完成时用，不要用在表数据中。
Pn50E.1--- 0 此信号无效
Pn50E.2--- 0此信号无效
7、输出信号定义—伺服准备翱碍
管脚27、28—为马达准备好信号；
相关参数 Pn50E.3--- 2 定义管脚27、28为马达准备OK信号。
8、输出信号定义—马达报警
管脚31、32—为伺服报警输出；
9、输出信号公共端
管脚1--- 固定接0V
10、输出信号定义—可编程输出笔翱鲍罢
管脚37~39--- 为可编程输出，一般用在表数据中
相关参数 Pn635.0--- 4 定义管脚37 为POUT0
Pn635.1--- 5 定义管脚38 为POUT1
Pn635.2--- 6 定义管脚39 为POUT2
二、执行动作
原点复归说明：
参数设定 Pn642.0—1 定义原点复归方法，在这里定义有/DEC信号且找C相脉冲；根据实际条件可选其他。
Pn643.0—1 定义原点复归方向，这里定义反向原点复归。
Pn644--- 原点复归移动速度，即第一段速度，注意单位为1000指令单位，即设定值*1000是原点复归的实际速度；
Pn646--- 原点复归接近速度，即第二段速度，碰到DEC后找C相脉冲的速度，注意单位为1000指令单位，即设定值*1000是原点复归的实际速度；
Pn648--- 原点复归爬行速度，即第三段速度，找到C相脉冲后定位至最终移动距离的速度，注意单位为1000指令单位，即设定值*1000是原点复归的实际速度；
Pn64A--- 最终移动距离，找到C相后再定位的脉冲数。
Pn636.1—原点复归完成，端子选择。
执行时，先将模式切换为惭翱顿贰1，否则执行的是表数据。通过判断马达笔翱厂搁顿驰原点复归完成，即管脚25、26对应的笔尝颁中的点复位贬翱惭贰命令。
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